Implementación de algoritmos de planificación de rutas de cobertura para un vehículo aéreo no tripulado en un ambiente simulado

Abstract

RESUMEN : El mundo se encuentra actualmente en una transición hacia las energías renovables, siendo la energía solar una de las fuentes más prometedoras y usadas. Sin embargo, los paneles solares fotovoltaicos presentan grandes inconvenientes para su correcto funcionamiento debido a que la suciedad y los efectos causados por el medio ambiente afectan la potencia de salida. Por esta razón, el mantenimiento periódico es esencial para alargar la vida útil y garantizar un buen desempeño de estos sistemas. El uso de vehículos aéreos no tripulados (VANTs, UAVs del inglés: Unmanned Aerial Vehicles) para diagnosticar los problemas presentes en los paneles, favorecen el diagnóstico rápido y efectivo como también la planeación de las tareas de limpieza y mantenimiento. Este trabajo de grado se propone implementar algoritmos de rutas de cobertura para áreas que contienen instalaciones fotovoltaicas, como también evaluar dichas implementaciones en un ambiente simulado. Se toman en cuenta los estudios existentes en la literatura relacionados con los diferentes enfoques empleados en problemas de planificación de rutas de cobertura, especialmente aquellos que utilizan VANTs. En las rutas se generarán patrones de vuelo de geometrías simples y soluciones basadas en descomposición celular exacta y descomposición celular aproximada del área de interés. Algunas métricas de rendimiento, que se suelen aplicar para evaluar el éxito de la cobertura, fueron calculadas en varios casos.