Construcción y acople de una pinza universal prototipo, para el robot industrial fanuc Arc mate 100i, utilizando un PLC en el control de la pinza y el robot, para aumentar el número de tareas del mismo.

Abstract

RESUMEN : Desde un punto de vista académico en la ingeniería electrónica, es indispensable contar con dispositivos para aprender, analizar y aplicar técnicas en el campo de la robótica industrial. El robot de la marca Fanuc y referencia Arc Mate 100i perteneciente a la Universidad de Antioquia, está diseñado específicamente para tareas de soldadura, por lo tanto, no puede ser considerado una herramienta de aprendizaje general en las distintas carreras y/o asignaturas interesadas en la programación de manipuladores o robots industriales. Con este trabajo se logró otorgar versatilidad al robot mencionado, realizando la integración e incorporación del mismo con un Autómata programable o PLC y una pinza neumática en la articulación final respectivamente; obteniendo así, la capacidad de realizar tareas de sujeción y traslado de piezas dentro del área de trabajo del robot interconectado con un PLC, creando la posibilidad de futuras integraciones con herramientas industriales de múltiples funcionalidades. Después de realizar los montajes descritos en este informe, el robot fué capaz de realizar tareas de sujeción y traslado de objetos con diferentes formas geométricas, texturas y pesos, que comprenden desde los 50 hasta los 2000 gramos; controlando las funciones básicas del Robot y las funciones de la pinza desde un PLC de la marca Mitsubishi.