Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
https://hdl.handle.net/10495/7417
Título : | Metodología para la toma de decisiones en el cambio de locomoción de un robot híbrido multi-terreno |
Autor : | Jaramillo Osorio, Andrés Felipe |
metadata.dc.contributor.advisor: | Trujillo Suárez, Carlos Andrés |
metadata.dc.subject.*: | Procesamiento digital de imágenes Digital image processing Locomoción Locomotion Toma de decisiones Decision making Robotica - modelos Robotica - prototipos http://aims.fao.org/aos/agrovoc/c_9000033 http://aims.fao.org/aos/agrovoc/c_4413 http://aims.fao.org/aos/agrovoc/c_2147 |
Fecha de publicación : | 2016 |
Citación : | Jaramillo Osorio, A. F. (2016). Metodología para la toma de decisiones en el cambio de locomoción de un robot híbrido multi-terreno. (Tesis de maestría). Universidad de Antioquia, Medellín. Colombia. |
Resumen : | RESUMEN: Se verifica la funcionalidad de una metodología basada en lógica difusa para la toma de decisiones sobre el cambio de locomoción entre patas y orugas de un robot híbrido todo-terreno. Para esto, se implementa el algoritmo de agrupamiento semi-supervisado fuzzy c-means estándar con 3 clases: usar orugas, usar patas o usar otro medio de locomoción, y se analizan los resultados para un conjunto de imágenes de terreno virtual, a las que se les extrae, por medio del uso de herramientas de procesamiento digital de imágenes, los descriptores geométricos: altura máxima de obstáculos en las regiones donde se apoya el robot (extremos), altura máxima de obstáculos en la región central (entre apoyos), y desnivel entre alturas máximas de obstáculos en las regiones de apoyo. Además, se prueba el algoritmo con un prototipo robótico controlado en tiempo real con el software Matlab y la plataforma Arduino, que cuenta con 2 orugas y 6 patas de 2 grados de libertad cada una; este envía al computador imágenes de una pista de obstáculos, de las que se extraen los mismos descriptores usados en la simulación para ejecutar el algoritmo. |
Aparece en las colecciones: | Maestrías de la Facultad de Ingeniería |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
JaramilloAndres_2016_MetodologiaTomaDecisiones.pdf | Tesis de maestría | 4.97 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons